Tên "gastrotricha" đến từ tiếng Hy Lạp γαστήρ gaster, nghĩa là "dạ dày", và θρίξ thrix, nghĩa là "lông".[2] Tên này được đặt bởi nhà động vật học người Nga Élie Metchnikoff năm 1865.[1]

Mối quan hệ giữa gastrotricha với các ngành khác không rõ ràng. Về hình thái học đưa ra giả thuyết nó gần với Gnathostomulida, Rotifera, hay Nematoda. Mặt khác, nghiên cứu gen đặt chúng gần với Platyhelminthes, Ecdysozoa hay Lophotrochozoa.[3] Tới năm 2011, khoảng 790 loài đã được mô tả.[4] Ngành này gồm một lớp duy nhất, chia làm hai bộ: Macrodasyida và Chaetonotida.[5] Edward Ruppert et al. ghi nhận rằng Macrodasyida gần như hoàn toàn sống ở biển,[5] trừ hai loài hiếm và ít được nghiên cứu, Marinellina flagellata và Redudasys fornerise là sống ở nước ngọt.[6] Chaetonotida sống ở cả nước mặn và nước ngọt.[5]